ELEKTRIČNA ŠEMA ROBOTA SA KABLOM
Poznavajući osnovne
principe rada sa portovima pre svega sa paralelnim portom, kao rezultat
prethodno stečenih znanja uradićemo jednostavan robot koji se
upravlja programski.
Električna šema robota
prikazana je na donjoj slici.
Iz prikazane
šeme vidi se da se robot uključuje na paralelni port PC
računara. Koristi signale data porta
D0 - D4. Signali DO - D3 dovode
se na optokapler(IC1)kako bi
odvojili port od kola UDN2993B.
Specifikacija materijala za izradu ovog interfejsa data je u donjoj tabeli.
|
Rb. |
Komponenta |
Količina |
|
1. |
IC1
- ILQ1 optokapler |
1 kom |
|
2. |
IC2
- UDN2993B |
1 kom |
|
3. |
Ld1,
Ld2 - Led dioda crvena fi 3 mm |
2 kom |
|
4. |
Ld2,
Ld4 - Led dioda zelena fi 3mm |
1 kom |
|
5. |
Tr1
- Tranzistor 2N2222A |
1 kom |
|
6. |
DIL-16
podnožje |
2 kom |
|
7. |
R1-R4
- 100 W |
4 kom |
|
8. |
R5-R8
- 330 W |
4 kom |
|
9. |
R9-R10
- 12kW |
2 kom |
|
10. |
R11
- 100W |
1 kom |
|
11. |
Bz1
- Buzer 5V |
1 kom |
|
12. |
DC Motor 3.6V - iz igračke |
2 kom |
|
13. |
2-pol. redne stezaljke za štampu |
4 kom |
|
14. |
6-žilni
tanki savitljivi kabal |
4 m |
|
15. |
DB-25
ženski konektor |
1 kom |
Kolo UDN2993B je dvostruki
H-Bridge motor drajver proizveden od firme Allegro koje omogućuje kontrolu dva motora sa
jednim kolom sa naponom napajanja do 30 Volti i strujom ne većom od 600
mA. Raspored pinova u standardnom DIP-16 pakovanju dat je na donjoj slici.
Na pin 1(LOAD SUPLY) dovodi se napajanje motora,
a na pin 16(LOGIC SUPPLY) napajanje
kola. Motor 1 priključuje je se na pinove 6(OUT1A) i 7(OUT2A),
dok se motor 2 priključuje na pinove 11(OUT1B) i 10(OUT2B).
Upravljanje motorima vrši se preko pinova ENABLE i PHASE. U donjoj
tabeli prikazana su stanja izlaza kolo u odnosu na ova dva signala (H-visoki i L-niski nivo).
|
ENABEL |
PHASE |
OUT1 |
OUT2 |
|
H |
H |
L |
H |
|
H |
L |
H |
L |
|
L |
H |
L |
Open |
|
L |
L |
Open |
L |
Iz prikazane
tabele vidi se da signal ENABLE
omogućuje izlaz napona na priključke motora, dok se signalom PHASE menja polaritet napajanja motora,
odnosno njegov smer. U slučaju ako je signal ENABLE na niskom nivou motor ne dobija napajanje. Za
omogućavanje rada prvog motora bit D0 Data porta mora biti postavljen na
1, a za rad drugog motora bit D2 mora biti postavljen na jedan. Promena smera
prvog motora se menja promenom stanja bita D1, a motora 2 promenom stanja bita
D3. Pinovi VEA i VEB su dovedeni na masu.
Postavljanjem bita D4 na 1 provešće tranzistor TR1 i uključuti
buzer Bz1 kada će se čuti ton(zavisno od upotrebljenog buzera).
Ovako koncipiran projekat robota omogućuje izdavanje sledećih
komandi:
v
Komanda napred
v
Komanda nazad
v
Komanda levo
v
Komanda desno
v
Komanda stoj
v
Komanda Zvuk
Na Led diodama spojenim paralelno motorima, prati se smer okretanja motora.
Ako motor stoji njegove Led diode neće svetliti.
http://vojo.milanovic.org
© Copyright, 2004 Milanović Vojo
All right reserved