ELEKTRIČNA ŠEMA ROBOTA UPRAVLJANOG RADIO
KONTROLOM
Na donjoj slici prikazana je
šema robota kojim se upravlja pomoću radio kontrole koja se
priključuje na serijski port PC računara.
Kao prijemnik signala koristi se Aurelov RX4 MM5 modul, koji radi 433,92 MHz i prima AM OOK modulisan signal. Sa izlaza prijemnog kola(pin 14) dovodi se
signal na pin 3(RA4) mikrokontrolera
PIC16F84. Na prijemni modul teba
priključiti antenu impedanse 50 oma, ali to nije kritično. Primljene
komande dekodira mikrokontroler. Pin RB0 mikrokontrolera uključuje se
na pin 14 kola UDN2993B(phase B).
Pin RB1 uključuje se na pin
15(Enable B), pin RB2 na pin 3(phase
A) i pin RB3 na pin 2(Enable A). Pin
RB4 mikrokontrolera dovodi se na
bazu tranzistora Tr1 i
omogućuje zvuk, dok pin RB5
omogućuje uključenje led dioda Led5-Led6
a što je svetlo robota. Izgled prijemnog modula RX 4MM5 prikazan je na donjoj slici.
Potrebni elementi za realizaciju upravljajućeg kola robota dati su u
donjoj tabeli.
|
Rb. |
Komponenta |
Količina |
|
1. |
IC1 - PIC16F84A
mikrokontroler |
1 kom |
|
2. |
IC2
- UDN2993B |
1 kom |
|
3. |
Radio modul RX 4MM5 Aurel |
1 kom |
|
4. |
Ld1,
Ld2 - Led dioda crvena fi 3 mm |
2 kom |
|
5. |
Ld2,
Ld4 - Led dioda zelena fi 3mm |
1 kom |
|
6. |
Ld5,
Ld6 - Led dioda žuta fi 5 mm |
1 kom |
|
7. |
Tr1
- Tranzistor 2N2222A |
1 kom |
|
8. |
R1 – 10 k |
1 kom |
|
9. |
R3-R5
- 100 W |
4 kom |
|
10. |
R6,R7,R8,R9,R13
- 330 W |
5 kom |
|
11. |
R10,R11
- 12kW |
2 kom |
|
12. |
R12
- 100W |
1 kom |
|
13. |
C1
– 100nF keramički |
1 kom |
|
14. |
Bz1
- Buzer 5V |
1 kom |
|
15. |
DC
Motor 3.6V - iz igračke |
2 kom |
|
16. |
2-pol. redne stezaljke za štampu |
4 kom |
Kolo UDN2993B je dvostruki
H-Bridge motor drajver proizveden od firme Allegro koje omogućuje kontrolu dva motora sa
jednim kolom sa naponom napajanja do 30 Volti i strujom ne većom od 600
mA. Raspored pinova u standardnom DIP-16 pakovanju dat je na donjoj slici.
Na pin 1(LOAD SUPLY) dovodi se
napajanje motora, a na pin 16(LOGIC
SUPPLY) napajanje kola. Motor 1 priključuje je se na pinove 6(OUT1A) i 7(OUT2A), dok se motor 2
priključuje na pinove 11(OUT1B)
i 10(OUT2B). Upravljanje
motorima vrši se preko pinova ENABLE
i PHASE. U donjoj tabeli prikazana
su stanja izlaza kolo u odnosu na ova dva signala (H-visoki i L-niski
nivo).
|
ENABLE |
PHASE |
OUT1 |
OUT2 |
|
H |
H |
L |
H |
|
H |
L |
H |
L |
|
L |
H |
L |
Open |
|
L |
L |
Open |
L |
Iz prikazane tabele vidi se da signal ENABLE
omogućuje izlaz napona na priključke motora, dok se signalom PHASE menja polaritet napajanja motora,
odnosno njegov smer. U slučaju ako je signal ENABLE na niskom nivou motor ne dobija napajanje. Za
omogućavanje rada prvog motora pin RB3
mikrokontrolera mora biti postavljen na 1, a za rad drugog motora pin RB1 mora biti postavljen na jedan.
Promena smera prvog motora se menja promenom stanja pina RB2 D1, a motora 2 promenom
stanja pina RB0. Pinovi VEA i VEB su dovedeni na masu. Postavljanjem pina RB4 na 1 provešće tranzistor TR1 i uključuti buzer Bz1 kada će se čuti
ton(zavisno od upotrebljenog buzera), dok postavljanjem pina RB5 na 0 provešće led diode
Led-Led6 tj. upaliće se svetla na robotu.
Ovako koncipiran projekat robota omogućuje izdavanje sledećih
komandi:
v
Komanda napred
v
Komanda nazad
v
Komanda levo
v
Komanda desno
v
Komanda stoj
v
Komanda Zvuk
v
Komanda svetlo
Na Led diodama spojenim
paralelno motorima, prati se smer okretanja motora. Ako motor stoji njegove Led
diode neće svetliti.
Za upravljanje ovako
koncipiranim robotom korsitimo kolo prikazano na donjoj slici koje se
priključuje na serijski port PC računara.
Signali RTS i DTR (pinovi 7 i 4) dovode se na diode D1 i D2 koje se koristi za dobijanje jednosmernog napajanja od +5V, a na
njihovom izlazu kao stabilizator napona koristi se kolo 78L05. TxD signal (pin 3) dovodi se na bazu tranzistora Tr1 a sa njegovog kolektora na pin predajnog
kola TX-SAW 433 s-Z. Izgled
prijemnog modula TX-SAW 433 s-Z
prikazan je na donjoj slici.
Neophodan materijal za
njegovu izradu je sledeći:
|
Rb. |
Komponenta |
Količina |
|
1. |
78L05 |
1 kom |
|
2. |
Radio modul TX-SAW 433 s-Z Aurel |
1 kom |
|
3. |
T1 – tranzistor BC337 |
1 kom |
|
4. |
D1,D2 - diode 1N4148 |
1 kom |
|
5. |
R1 – 10k(1/4W) |
1 kom |
|
6. |
R2 – 4k7 (1/4W) |
1 kom |
|
7. |
C1 – 4.7mF elektrolitski stojeći |
1 kom |
|
8. |
DB-9 ženski konektor za kabal |
1 kom |
|
9. |
Vitroplast jednostrani |
1 kom |
Programe
za podršku ovako koncipiranom robotu
možete preuzeti ovde.
http://vojo.milanovic.org
© Copyright, 2004 Milanović Vojo
All right reserved