Kompas na serijskom portu

KOMPAS NA SERIJSKOM PORTU

Šema magnetnog kompasa koji se priključuje na serijski port PC računara prikazana je na donjoj slici.

Kao glavni deo ovog interfejsa koristi se kompas modul pod oznakom CMP03 čiji je izgled dat na donjoj slici.

Kolo je specijalno razvijeno za robotiku i navigaciju a kao osnovu koristi Philipsov KMZ51 senzor zemljinog magnenog polja. Glavne karakteristike ovog senzora date su u donojo tabeli.

Napajanje	5 Volti
Struja	cca 20mA
Rezolucija	1°
Preciznost	3° - 4° nakon kalibracije
Izlaz1	Impulsi od 1ms(0°) – 36.99(359.9°) ms u koracima od 0.1 ms
Izlaz2	I2C interfejs, 0-255 i 0 - 3599
SCL brzina	do 1 MHz
Dimenzije	32 x 35 mm

Modul je tipično I2C kolo i komunicira I2C komunikacijom slično 24C04 EEPROM-u. Načini komunikacije prikazani su na donjoj slici.

I2C adresa ovog senzora je 1100 0000=C0(heksa). Način komuniciranje je takav da se pošalje starni bajt i adresa registra(R/W=0), a zatim startni bajt nakon čega sledi sadržaj pročitanog registra(R/W=1). Ovaj senzor koristi 16 jednobajtnih registra pri čemu se neki od njih koriste na nivou reči što je prikazano u donjoj tabeli.

Registar	Funkcija
0	Broj softverske revizije
1	Položaj igle od 0 – 255 za krug(1-bajt)
2-3	Položaj igle u stepenima 0° - 359.9°0(1-reč)
4-5	Interni test – Senzor1 signal razlike (1-reč)
6-7	Interni test – Senzor2 signal razlike (1-reč)
8-9	Interni test – kalibraciona vrednost 1(1-reč)
10-11	Interni test – kalibraciona vrednost 2(1-reč)
12	Ne koristi se – vrednost 0
13	Ne koristi se – vrednost 0
14	Ne koristi se – nepoznata vrednost
15	Komanda za kalibraciju. Upisom 255 poziva se procedura kalibracije

Neophodan materijal za njegovu izradu je sledeći:

Rb.	Komponenta	Količina
1.	CMP03 – kompas modul	1 kom
2.	R1,R2 – 2k2 (1/4W)	2 kom
3.	R3 - 470W(1/4W)	1 kom
4.	D1-D3 – zener dioda (1/4W) 5V1	3 kom
5.	DSUB9 – ženski konektor	1 kom
6.	Flet kabal	1.5 m
7.	Vitroplast jednostrani	1 kom

Programe za rad sa kompasom možete preuzeti ovde.